Die Wallfahrtskirche Heiligenstadt liegt am südöstlichen Rand Gangkofens. Früher weiter weg auf freiem Feld, ist die geschlossene Bebauung inzwischen fast bis hin gewachsen. Ihre Architektur verknüpft spätgotische Partien aus der 2. Hälfte des 15. Jahrhunderts (Chor, Teile des Turmes, westliche Vorhalle) mit einem 1740 gemauerten Langhaus.
1651 zerstörte ein Blitzschlag Teile des Turmes, der 1679 wieder aufgebaut werden konnte.
Die Baumaßnahme von 1740/41 war besonders eingreifend, weil das bis dahin dreischiffige Langhaus zu einem schmäleren einschiffigen Saal umgebaut und eine polygonale Kapelle errichtet wurde.
Die mächtigen Dimensionen des Baues lassen einen einstmals blühenden Wallfahrtsbetrieb erahnen, der in das frühe 14. Jahrhundert zurückreicht.
1807 schließlich wurde der Friedhof des Marktes Gangkofen nach Heiligenstadt verlegt, vorher war er um die Pfarrkirche im Ortszentrum herum. Seit dieser Veränderung hat das Gotteshaus auch die Funktion einer Friedhofskirche.
